Las primeras bicicletas, como las de rueda alta, las bicicletas velocípedo, fueron equipadas con frenos de cuchara. Como eran bicicletas de piñón fijo, un ciclista podría también reducir la velocidad de marcha aplicando fuerza en sentido contrario del pedaleo, similar a las bicicletas de pista actuales.

La década de 1870 vio el desarrollo de la «bicicleta de seguridad», que casi se asemeja a las bicicletas de hoy en día, con dos ruedas de igual tamaño, inicialmente con cubiertas de goma maciza. Estas eran generalmente equipadas con un freno delantero de cuchara y sin freno trasero, como las bicicletas de rueda grande, permitiendo el control de la velocidad por el control de pedaleo. Los frenos de cuchara no eran muy poderosos y potencialmente peligrosos en el clima húmedo.

Con la invención de los neumáticos en la década de 1890 llegó el freno de la llanta, el tipo de freno más comúnmente utilizados en bicicletas en la actualidad.

En 1898, después de la llegada de los mecanismos del piñón libre, los primeros frenos de contrapedal se introdujeron para la rueda trasera. El freno de pedal estaba contenido en el buje de la rueda trasera, engranado presionando hacia atrás en los pedales, eliminando así el problema de desgaste de los neumáticos con los frenos de cuchara. En los Estados Unidos, el freno contrapedal fue el freno más comúnmente instalado a lo largo de la primera mitad del siglo 20, a menudo comprendiendo el único sistema de frenado en la bicicleta, y en Estados Unidos y muchos otros países de Europa[cita requerida] durante la mayor parte del siglo XX, el tipo más común de freno fue el freno de contrapedal, más aún si, en Estados Unidos el freno de la llanta comenzó a reemplazar al freno de pedal en la década de 1970.

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